1 江苏大学 汽车工程研究院，江苏镇江2203
2 清华大学 苏州汽车研究院（相城），江苏苏州15133
3 安徽工程大学 机械工程学院，安徽芜湖241000
4 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室，北京10008
为了解决智能车辆在全球定位系统（Global Positioning System， GPS）信号缺失的地下停车场中的定位与路径规划问题，本文使用双目离线建图、单目在线定位的视觉方法在场景中进行定位，并使用改进的路径规划算法规划全局行驶路线。首先，利用双目相机在地下停车场中的多个节点位置进行场景采集，节点的不同信息分层存储入视觉多层级地图。然后，利用单目相机进行由粗到精的地图匹配和位姿计算实现快速高精度定位。最后，使用改进的路径规划算法在地图中对各路口位置进行检测并生成路口路径图（Intersection Roadmap， IRM），全局可行驶路线根据定位结果和路径图规划得到。实验结果表明：使用单目相机的视觉定位平均误差为1.3 m，平均误差率为7.4%，基于路口路径图的规划算法相比概率路径图（Probabilistic Roadmap， PRM）算法，规划时间由5 s左右缩短至0.2 s以内，路径长度缩短了约9.56%。定位导航系统能够实时准确地实现车辆在停车场环境中的定位与路径规划，具备良好的实用性。
智能汽车 室内定位 停车场导航 路径规划 路口路径图 intelligent vehicle indoor location parking lot navigation path planning intersection roadmap（IRM）
1 浙江大学 信息与电子工程学系, 杭州 310027
2 中国计量学院 太赫兹技术与应用研究所, 杭州 310018
为了克服返波管太赫兹连续波成像系统所获取图像存在的对比度低、干涉条纹强等缺陷,较好地区分出目标和背景,避开不规则干涉条纹的干扰,采用基于模糊局部信息C均值的聚类算法用于目标检测,并针对太赫兹图像性质,对其中的隶属度函数进行了改进.结果表明,新的聚类分割算法适用于具有不规则条纹干扰下的太赫兹连续波图像,能较好地提取出图像中的目标,较经典图像聚类算法具有更好的目标检测精度.
图像处理 太赫兹连续波成像 聚类 模糊局部信息 隶属度加权 image processing THz continuous wave imaging clustering fuzzy local information membership weight
Author Affiliations
Abstract
Modulation properties of terahertz waves going through a light excited high resistivity silicon wafer are analyzed and measured. Free carrier lifetime of the silicon wafer affects the modulation depth and speed of the terahertz wave. The lifetime is reduced to less than 1 μs by thermal processing for high speed modulation. Experimental results show that the response time and modulation depth of the proposed modulating structure are close to 1 μs and 51%, respectively.
250.4110 Modulators 300.6495 Spectroscopy, teraherz 160.6000 Semiconductor materials Chinese Optics Letters
2014, 12(8): 082501
